Galeri Seni Rupa Milenium didirikan pada akhir tahun 1998, pada masa terjadinya krisis moneter yang berdampak pula pada kegiatan pameran seni rupa. Yakni kesulitan untuk mendapatkan ruang pamer. Menyikapi keadaan itu maka timbullah ide untuk mendirikan sebuah ruang pamer berjadwal untuk menampung kegiatan-kegiatan tersebut.

Kegiatan pameran di Galeri Milenium dirancang agar pameran terselenggara setiap bulannya dengan durasi pameran selama kurang lebih 3 (tiga) minggu.
Hingga kini, tanpa terasa telah terselenggara 86 kali pameran. Terbagi dalam pameran tunggal sebanyak 54 kali dan pameran bersama sebanyak 32 kali. Semua kegiatan ini melibatkan lebih dari 180 seniman dalam rentang waktu 10 tahun terakhir. Beragam program telah di tampilkan. Di mulai oleh Pameran Tunggal Boyke Adithya Krishna, seniman lulusan FSRD ISI Yogyakarta. Dan dilanjutkan dengan pameran tunggal dan bersama yang dilakukan seniman yang memang berprofesi sebagai pelukis seperti Agus Suwage, I Ketut Mastrum, I Made Supena ataupun public figure seperti Butet Kertaredjasa, Sitok Srengenge, Djaduk Ferianto Agus M Noor dan pengajar dari ISI Yogyakarta seperti Subroto Sm, Aming Prayitno, SunArdi serta tidak terlupa para pelukis senior seperti Chairul Bahri,, Permadi Lyosta, Salim M, Amrus Natalsya, Abas Alibasyah, Augustin Sibarani juga mengisi jadwal pameran di Galeri Milenium.

Galeri Milenium juga memamerkan karya-karya seniman muda seperti Heri Purwanto, Dadi Setiyadi dari ISI Yogyakarta, Lalu ada Yohannes Catur Windu, Dicky Ariefianto, Fransiska Fitrinia, Anna R. Prameswari (Almh), Indra Arief Hidayat yang tergabung dalam kelompok Art of Five.

Tentu saja tidak semua pameran dan seniman yang berpameran dapat memenuhi selera pencinta seni yang sangat beragam. Walaupun demikian Galeri Milenium tetap berupaya agar kehadirannya dapat bermanfaat pada dunia seni itu sendiri.